伺服馬達|定位精度誤差?
伺服馬達的控制精度來自於回授編碼器。
編碼器的解析度越高，定位精度也越高。
但依機台特性不同，一昧追求最高精度也沒意義。
馬達每轉距離/每轉編碼器的脈波數=每個脈波的距離
伺服馬達的定位精度在±1脈波，
每個脈波的距離 X 2 =定位精度
假設：
編碼器=131072脈波/轉
馬達每轉距離=10mm
10mm/131072=0.076um/脈波
定位精度 = 0.076um X 2 = 0.14 um
PS:也要馬達本身的扭力足夠。
請教一下
回覆刪除為什麼要x2?
不是直接距離/脈波數=精度嗎?
謝謝
伺服馬達在停止時，其實不是真正的停止，還是微小的在抖動，
刪除如果可以看到馬達的「編碼器回授」數值就知道。
伺服馬達的原理跟步進不同，
步進在激磁時，一定有一電極跟磁鐵相吸，所以靜止扭力最大。
伺服馬達在激磁時，還是微小的抖動，不是磁極相吸，
所以當定位點是編碼器位置0時，伺服馬達有可能是在0-1之間抖動，
或是0- (-1)之間抖動，每次抖動方向不一樣，所以我才說是脈波距離 X 2。
(而且這是伺服調的好的情形下，調不好會更差)
而且這邊指的脈波距離是指編碼器的回授脈波，而不是PLC的命令脈波，之間差了電子齒輪比的倍數。
志豪哥您好~
回覆刪除在請教一下精度的問題
目前我所理解的算法，如果錯誤煩請指點
2相200步的步進馬達，驅動器我設定解析度400pls，馬達上有掛齒輪50齒
所以需要轉動1齒為8個pls，因為是送端子料，料帶孔pitch 為2.54mm
所以2.54/8 = 0.3175mm ，1pls 走0.3175mm =精度
以上不知道對不對
你算的是一個脈波，走的距離，我們會稱為解析度。
刪除步進 跟伺服的特性不同，
步進馬達 靜止時，就磁極相位鎖住，靜止扭力最大。
伺服馬達，靜止時，就是左右微小的抖動，所以靜力扭力比步進小多。
謝謝解答~
刪除也再請教一下志豪哥
目前有一個機構是 步進馬達掛齒輪，轉動料帶送料
步進馬達送料一個pitch會要用一跟定位針穿過料帶孔做個切斷動作
有時因為機構上下位置沒裝好或來料pitch有誤差，導致定位針定不准
導致打壞料帶，我想做一個步進馬達原點給他讓它可以自動找料帶孔
，我的方法是上面裝一個光纖照料帶孔，PLC在寫一段找原點程序，
讓步進馬達往下慢慢轉動直到光纖找到料帶孔停止，不知道志豪哥有沒有更好的建議? 加裝絕對編碼器是不是也可行? 謝謝
步進馬達往下慢慢轉動直到光纖找到料帶孔停止 <<多久一次，一次需要多久!?
刪除如果上下兩個馬達，每次都從零點出發。
需要同步時，就都到零點。
不找sensor，應該會快一點。
志豪哥
刪除這個機構只有一顆步進馬達
單純在做送料的動作，需要找原點的時機只是在於沒料時，人員需要"解磁"然後把新的料穿進步進馬達上的帶動齒輪，然後放完料"激磁"時就要做找料帶孔的動作，作動時間上沒有特別的要求，再來就是機台斷電在打開，一開始也要做找料帶孔的動作
我這個方式是不是很一般的做法??
是想請教志豪哥有沒有其它不一樣的方式
謝謝~!
我不太能理解你的機構，所以很難想像。
刪除1.需要找原點的時機只是在於沒料時<<所以放料時都是在原點??
2.放完料"激磁"時就要做找料帶孔的動作<找完料帶孔，才是開始正常流程?
如果以上的問題都是正確的，那你的動作是ok的。
以慢速jog，碰到光纖後停止。
謝謝志豪哥~
刪除不好意思
回覆刪除再請教志豪哥
請問2相步進馬達，在開機送電時，他會要找他的激磁點
而會產生一個跳動，有什麼辦法可以克服讓他不要跳動呢?
或者是不要那麼大的跳動?
謝謝~!
好像都會跳動耶!!
刪除這方面我就沒什麼經驗了
喔喔~謝謝回覆
刪除我在去找找解決方式
有答案再分享~
詢問廠商後
刪除步進馬達的跳動因為是特性
所以無解...
其實在斷電前，用剎車卡住，
刪除下次激磁完後，剎車再放開，說不定就可以，
但成本不划算
今天在展會上，感謝東方馬達人員專業的解答，
刪除激磁是特性，但跳動都是跳到"安定點"，如果停在安定點，有可能就不會跳動了
一般的步進安定點是在每7.2度的地方，可以以第一次為基準去計算.
志豪哥您好
回覆刪除所以伺服馬達精度的算法是不是就不管電子齒輪比了?
也就是說假設我設每轉所需要的脈波數為10000pls
此伺服馬達編碼器為17bit =131072脈波/轉
滾珠螺桿每轉5mm
所以此精度為
5mm/131072=0.038um/脈波
定位精度 = 0.038um X 2 = 0.076 um
所以解析度不管怎麼調精度都不變嗎?
所以精度和解析度是2碼子事嗎?
謝謝
這篇文章說的是單純伺服本身的定位精度。
刪除而你提出的是含機構的定位精度，一般人會認為是含機構，而不是只說伺服精度。
含機構的精度：分為「定位精度」、「重覆定位精度」兩種
重覆定位精度：是指每次到某一定點時，都是相同位置。(但不一定是我們要的座標點。例命令=絕對位置100mm時，第一次走到99.5mm第二次99.0，第三次走到99.3，那重覆定位精度是99.5-99.0=0.5mm或±0.25mm
定位精度：是指到某一絕對命令位置時，跟實際位置間的誤差。例命令=絕對位置100mm時，機構實際走到99mm，定位精度1mm。
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再回到你寫的內容：
伺服定位精度 = 0.038um X 2 = 0.076 um<<這ok
但你忘了，是如何到這一點?
是5mm/10000脈波=0.5um/脈波 <<如果不能整除，會有命令的誤差。
如果到定位點是脈波無法整除，會了命令的誤差。
確認伺服馬達端沒問題了，
你要去了解到螺桿的誤差：
看這篇：
http://vkinngworld.blogspot.tw/2012/03/blog-post_28.html
你就知道螺桿的線性誤差遠大於伺服定位誤差。
所以最終的定位誤差，比較會傾向硬體，而不是指伺服本身。
若伺服馬達搭載的編碼器是20位元（1,048,576分割）解析度變得非常精細，編碼器的組裝精度會大大影響到定位精度。
回覆刪除所以伺服馬達的停止精度＝編碼器解析度±1脈波以內，對於高位元數的編碼器是否會不適用
資料參考自東方馬達網頁:https://www.orientalmotor.com.tw/teruyo_det/teruyo_33/