認識螺桿的誤差

下圖為一個螺桿的規格示意圖。

圖中藍色線為實際上螺桿走的距離，虛線為目標值。

就可以得知螺桿的其實誤差，就已經不小了，

所以不要再說伺服馬達走不準了................................

PS:誤差程度依精度等級而有所不同。

THK最精密的等級C0：長1600mm誤差11um，變動7um。

THK最普通的等級C5：長1600mm誤差54um，變動35um。

就算伺服馬達差到100pulse，也不到1um.....

工具機的定義

工具機（Machine tool）根據國際標準機構(ISO)與美國工具機博覽會(IMTS)對工具機所下的定義綜合：「一種利用動力驅動且無法以人力攜帶的設備，藉由切削、衝擊等物理、化學或其他方法的組合，以達到加工物料目的之機器皆可定義為工具機。」即是指動力機械製造裝置，通常用於精密切削金屬以生產其他機器或加工的金屬零件。

因此包含車、銑、磨、折彎、剪斷、放電加工、雷射加工等設備都是屬於工具機，近年來由於資訊產業的發達，帶動相關週邊設備的開發，此類產品亦有一部份被歸類成工具機，例如PCB鑽孔機、晶圓切割機等皆是。

伺服馬達定位偶而會抖動(振動)

伺服馬達會抖動、振動，
第一個想到的就是剛性太強，
但不是每一次都會，是偶發性，那還是剛性太強嗎??

前幾篇有提到，機構慣量(負載)的改變，
會影響到馬達的定位，進而產生抖動、振動。

所以會偶而發生，也是因為機構產生的慣量變化而導致的。

例：齒隙過大：
在減速機構，就是要大的馬達推力，如果有齒隙。
就會導致馬達瞬間接近零負載，產生過衝現象。
過衝再拉回、過衝再拉回就產生振動、抖動。
但只是在齒隙的範圍內。

如果沒有第一次的過衝拉回，
後續也不會有因齒隙的零負載的反向過衝拉回的抖動。