伺服馬達剛性是在調什麼??

伺服馬達的剛性，就是在調整伺服馬達的反應、修正的速度。

主要就是調整速度迴路增益& 位置回路增益 兩項。

在台達伺服馬達，有軟體示波器功能，來擷取馬達速度，就可以看出，

剛性(GAIN)是在調整什麼!?

(剛性=台達伺服頻寬)

在下圖中，從頻寬10HZ(剛性低)~200HZ(剛性高)，Y軸速度調為290~310相同的轉速範圍。

可以得到頻寬越高，速度的穩定性越高(速度變化少)，速度穩定性越高，機台越順。

此記錄是在馬達空載的情形下實驗。
但如果裝上負載，就不一定是如此。

例：如果機構有聲音發出，可能剛性就過大，修正過大，導致速度穩定性已經跑掉，
此時反而降剛性，來符合機構的特性，會得到更好的速度穩定性。


=======10Hz 頻寬原圖======
在定速的時候，速度變化量，還是有±3 RPM左右

==========200HZ原圖=====
在定速時，速度變化量，只有<±0.5 RPM

PLC怎麼控制伺服馬達?怎麼控制步進馬達?好難喔!!

PLC怎麼控制伺服馬達、步進馬達?好難喔!!

很多人常遇到PLC控制伺服馬達、步進馬達，就『覺得』很難!

因為還沒去做，所以覺得很困難!!

但PLC的輸出點，不就是I/O、類比信號嗎??
難道會有其他控制方式。
不過是自已嚇自已罷了。

PLC利用I/O控制伺服馬達，
PLC利用I/O控制步進馬達。
不就是一樣的東西嗎??

差別在於伺服馬達能夠接受較高的脈波速度。
而步進的速度比較快而已。

還不是利用輸出點在控制，
不要自已嚇自已了。

伺服馬達是什麼!?

伺服馬達是什麼?
Google一下，就會有一大堆理論文字，但有看沒有懂!?!?!?


簡單來說：
伺服馬達，就是你告訴它(伺服馬達)位置 & 速度，它就會依照你所需的速度、到要求的位置。

例：PLC發送脈波給伺服馬達，其實脈波數量就是位置，脈波頻率就是速度。


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伺服馬達又如何能夠控制速度&位置呢??
1.伺服馬達 跟其他步進&感應馬達不同，伺服馬達有帶回授編碼器，
利用回授編碼器，就可以讀取到位置的變化。

2.再利用單位時間內，回來的編碼器數量，就可以知道速度是多少了。
例：1ms，編碼器回授了100個脈波，而1個脈波=1um
所以1ms走了100um，每分鐘(60秒)走了6000000um=6000mm。

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伺服馬達只有UVW三條線又如何可以控制如些精準!?
例：當我們設定每分鐘走6000mm，換算成1ms就要得到100脈波
如果在1ms裡面收到105個脈波，伺服馬達驅動器就知道走太快了，
就降低輸出電流、電壓、頻率，來控制馬達的轉速降低。

反之：如果1ms只有收到95個脈波，伺服馬達驅動器就會提高馬達的轉速。

而伺服馬達就是在servo on後，就隨時重覆不斷的再調整位置。