伺服馬達|最高脈波數，影響到最高速度

伺服馬達|最高脈波數，影響到最高速度

以脈波控制伺服馬達，除了電子齒輪比需要考慮到，
另外還有最高速度的考量。

有的可以接收200kpps，500kpps有何不同!?

200kpps=每秒200k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說，
1秒走200000um=200mm
1分鐘=200mm/sx60秒=12000mm/min=12米/分鐘


500kpps=每秒500k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說，
1秒走500000um=500mm
1分鐘=500mm/sx60秒=30000mm/min=30米/分鐘

從以上計算得知，在設定電子齒輪比時，
也需考慮到最高脈波數量，因為會影響到速度。

如果不需到um級的精度，可以把電子齒輪放寬，
速度也可以往上提高。

伺服馬達|電子齒輪比計算方式-魔鬼的細節

上一篇提到電子齒輪比的計算方式：

如果是可以整除，是最好的情形。
如果無法整除，就會出現問題了!!



例：
128000/3000，發出3000個脈波，就走1圈(128000)
每圈螺距是10mm。

假設要走3mm=  3000um x(3000pls/10000um)=900脈波
假設要走3.003mm=3003um x(3000pls/10000um)=900.9脈波

如果是在增量的情形下，這兩個指命，走的都是900脈波，
每次都少了3um，持續1000次，就少了3mm。

如果是走絕對座標，控制器有處理餘數的問題，就不會有此問題發生。

伺服馬達|電子齒輪比計算方式

伺服馬達|電子齒輪比計算方式

分子=馬達每轉脈波數。
分母=你所希望的每轉脈波數。

例：
馬達的encode(編碼器)=128000脈波/轉
我希望10000脈波走一圈

分子=128000
分母=10000

約分一下

分子=128
分母=10

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