剛性(增益) 機械方面的影響

前幾篇有提到，慣量的變化，會影響到增益(剛性)的調整。

除了長臂機械外，最簡單的，潤滑油的分佈，也是會影響到增益(剛性)的調整。

當潤滑油不均(新舊潤滑油)時，也會產生磨擦力的不均，
磨擦力的不均，馬達需要的慣量就不同，
如果大於馬達的慣量，就會產生抖動。

這種情形是比較容易出現在極限的狀況!!
就是馬達出力 跟 機構慣量 十分接近的情形下。

河床理論

品味學習，就如同王品戴勝益的「河床理論」，著作《董事長，愛說笑》中提到，大部分的河流都有相當距離的寬度，水流量卻很少，這是由於下大雨或颱風天時，沒有寬廣的河流就無法消化山區衝流下來的洪水濤浪。

所以一個人也需要相當廣泛的涉獵與修養，才有足夠的能力應付日常生活與工作的需求。戴先生下了這樣的結語：「河流越寬大，便越能應付疾風大雨、洪水爆發。學習越寬廣，便越能使我們的生涯規劃，脫穎而出」

伺服馬達的剛性(機構)

在前兩篇當中，提到了剛性是什麼。
還有相關的參數KPP、KVP、KVI 的做用。

但伺服馬達，幾乎都是需要搭配機構來使用，
所以之前的實際，也只是空載，介紹KPP、KVP、KVI 的功能。

但實際配搭機構時，反應就會跟實驗不同。

例：長臂機構，因為有晃動的關系，所以影響到馬達軸心的力量不是一致。
會導致馬達增益重覆修正，最差的狀況，馬達有可能會過載。

如果要測試，可以這樣做：
1.一樣在馬達軸心上施加一定的力量，
2.馬達會產生力量，要把軸心拉回定位點。
3.向馬達軸向施加另一個方向的力量。(原本是順時鐘，就變成逆時鐘)
4.會發現很輕鬆，因為跟馬達是同向的力量。
5.當到定位點後，再持續施加力量，就會發現馬達會過衝那另一邊。

這個實驗說明了，當負載是會變動時，增益變化。
也可以說，如果負載是在變動的情形下，剛性(增益)沒辦法調的很好(高)。
達到適合機構即可。