伺服馬達是什麼!?

伺服馬達是什麼?
Google一下，就會有一大堆理論文字，但有看沒有懂!?!?!?


簡單來說：
伺服馬達，就是你告訴它(伺服馬達)位置 & 速度，它就會依照你所需的速度、到要求的位置。

例：PLC發送脈波給伺服馬達，其實脈波數量就是位置，脈波頻率就是速度。


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伺服馬達又如何能夠控制速度&位置呢??
1.伺服馬達 跟其他步進&感應馬達不同，伺服馬達有帶回授編碼器，
利用回授編碼器，就可以讀取到位置的變化。

2.再利用單位時間內，回來的編碼器數量，就可以知道速度是多少了。
例：1ms，編碼器回授了100個脈波，而1個脈波=1um
所以1ms走了100um，每分鐘(60秒)走了6000000um=6000mm。

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伺服馬達只有UVW三條線又如何可以控制如些精準!?
例：當我們設定每分鐘走6000mm，換算成1ms就要得到100脈波
如果在1ms裡面收到105個脈波，伺服馬達驅動器就知道走太快了，
就降低輸出電流、電壓、頻率，來控制馬達的轉速降低。

反之：如果1ms只有收到95個脈波，伺服馬達驅動器就會提高馬達的轉速。

而伺服馬達就是在servo on後，就隨時重覆不斷的再調整位置。

PLC真的不難~步進馬達控制

有些人，一看到步進馬達就慌了!

步進馬達怎麼控制????
好像很難耶!?!?!?!?

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PLC接步進馬達真的不難!!

1.步進馬達就會接到步進馬達控制器，不是直接接PLC。(也不能，電流輸出不足)
2.步進馬達控制器的控制方向，就是脈波+方向。

其他設定在步進控制器上設定，例如，1步的角度。

下圖為步進馬達控制器的接線，控制器端只要給『脈波信號』『方向信號』『使能信號』
就跟控制伺服馬達是一樣的。

所以步進馬達真的沒什麼好怕的!

PLC也真的不難!!

PS:步進的反應較慢，通常只有1-2KHz，跟伺服100-200KHZ以上，有很大的差距，

但扭力又是步進大勝伺服。

PLC不難-伺服馬達控制part2

📌 續上篇：PLC不難-伺服馬達控制part1
(伺服馬達的電子齒輪比請參考前一篇內容)

在上一篇介紹完 PLC 控制伺服馬達的基本概念後，這一篇我們再深入探討：為什麼會有 ZRN、PLSV、DRVI 等專用定位指令的產生？

如果只用傳統接點輸出...

例一：單向移動

假設 Y0 ON 一次，伺服馬達走 1 μm：

-|X0|---(Y0)

如果希望馬達走 1 mm (1 mm = 1000 μm)，那 X0 就必須反覆 ON/OFF 1000 次！

例二：兩點間來回移動

如果要在兩點之間來回移動：

-|X0|-(Y0) -||X1-(Y1)

傳統寫法必須依序執行：

1. 先把 X0 ON 1000 次（向前走 1 mm）
2. 觸發 X1 ON（啟動方向切換，讓 Y1 = ON）
3. X0 再 ON 1000 次（向後走 1 mm）

這樣才能完成一趟回來的動作。

😫 看完以上是不是覺得：這也太難、太複雜了吧！光是算開關次數頭就暈了。

為了解決這個痛點，伺服控制專用指令就誕生了！它們能大幅簡化這些繁瑣的控制邏輯。

專用定位指令帶來的改變

例三：DRVI 相對位置定位

-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]

光是這一行，就徹底解決了例一中「X0 要反覆 ON 1000 次」的問題。在這裡，X0 只需要 ON 一次！

指令參數拆解：

• K1000 目標輸出脈波數（移動距離）
• K10 輸出脈波頻率（運轉快慢/速度）
• Y0 脈波輸出端子
• Y5 方向控制端子（控制正反轉）

例四：用伺服指令寫來回運動

-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5] -||X1-(Y5)

同樣是兩行程式碼，運作卻直覺非常多：

• X0 ON 一次，正轉移動 1000 μm。
• X1 ON 切換方向後，X0 再 ON 一次，就會反轉走 1000 μm。

完全不用再去寫計數器或手動計算 ON 了幾次！

PLC 真的不難！快來加入工業控制的行列！