好的老師帶你上天堂，不好的老師帶你住套房。

好的老師帶你上天堂，不好的老師帶你住套房。

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這不只是針對投顧老師，
在我們工作領域也是一樣。

如果一開始有好的師傅，教你理論、觀念、方法，
打下根基，以後就一帆風順。所謂：師傅領進門，修行在個人。

如果一開始就沒有好的師傅，整天只叫你工作，
不教你，也不告訴你為什麼，只能不斷的嘗試。
事倍功半。

感謝我曾經遇到好的老師!!

伺服馬達調機，過衝(overshoot)，下衝(indershoot)是什麼!?

在上一篇提到剛性高低的差別。

因為是在無載的情況下做的結果，
但如果是在有負載的情形下，剛性調高，有可能就會出現過衝、下衝的現象。
就代表馬達的負荷能力不足，或是剛性還沒調好。


下圖就是過衝(overshoot)的示波器模擬圖，
x=時間。y=速度。
當y軸要加到定速時，會有一個突波，就是所謂的過衝(overshoot)。

要消除過衝，也有很多種方式可以試：
1.降低加減速：斜率會較平緩，伺服驅動器會有較多的修正時間&空間。
2.降低剛性(增益)：陂低剛性，伺服驅動器在修正速度曲線的值，會相對降低。如果降太低反而會對伺服的反應變差(變頓)。
3.如果加減速不能動，剛性也調不出來，就只能更換大一級的伺服馬達。

PS:一般伺服馬達通常會標示可以承受的慣量為本身的15倍，但實際上選到15倍時，反應會非常的笨重，完全沒有伺服馬達的反應&速度。

伺服馬達剛性是在調什麼??

伺服馬達的剛性，就是在調整伺服馬達的反應、修正的速度。

主要就是調整速度迴路增益& 位置回路增益 兩項。

在台達伺服馬達，有軟體示波器功能，來擷取馬達速度，就可以看出，

剛性(GAIN)是在調整什麼!?

(剛性=台達伺服頻寬)

在下圖中，從頻寬10HZ(剛性低)~200HZ(剛性高)，Y軸速度調為290~310相同的轉速範圍。

可以得到頻寬越高，速度的穩定性越高(速度變化少)，速度穩定性越高，機台越順。

此記錄是在馬達空載的情形下實驗。
但如果裝上負載，就不一定是如此。

例：如果機構有聲音發出，可能剛性就過大，修正過大，導致速度穩定性已經跑掉，
此時反而降剛性，來符合機構的特性，會得到更好的速度穩定性。


=======10Hz 頻寬原圖======
在定速的時候，速度變化量，還是有±3 RPM左右

==========200HZ原圖=====
在定速時，速度變化量，只有<±0.5 RPM