台達 CANopen 傳輸類型(同步周期)設定

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假設同步周期=10ms

傳輸類型=0
設備在10ms(同步周期)之內，如果資料有改變，會發送一次。
如果沒有改變，不會發送。

傳輸類型=1
設備在10ms(同步周期)之內，不管資料有無改變，都會發送一次。
如果發送完畢後，資料又改變，會等到下一個同步周期，才會發送。


傳輸類型=2
設備在10ms(同步周期)x2之內，不管資料有無改變，都會發送一次。

傳輸類型=2~240
只是計算同步周期的次數不同。


傳輸類型=254,255 (非同步)
RX接收到資料後，馬上更新。
TX:
當Event timer 和inhibit timer =0 時，
TX資料有變化時，就發送，不管同步信號。

當Event timer 和inhibit timer 都不為0 時，
從站每隔一個Event timer 時間向主站傳輸一次TxPDO 資料
（TxPDO 資料傳送一次後，inhibit timer 時間內不允許再傳送TxPDO 資料），
且TxPDO資料變化時，TxPDO 資料立即傳輸給主站，主站接收到的資料立即生效。

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PS:像伺服馬達的扭力、座標、電流等等，約1ms就新一次，
相當佔寬頻，不建議使用254、255 (非同步)