伺服運轉抖動?

現象：伺服在運轉時，會發生抖動，不順。

這種現象通常發生在加工時，
而且不是每次都會發生。
但空跑時，又都不會發生。

分析：
從伺服馬達來分析，
會抖動，就是因為慣量的改變，
增益(剛性)在調整導致。

Q：明明是設定相同的速度(切削量)，為什麼有慣量的不同??
A：
1.伺服馬達本身在進給時，就會有些微的誤差量。(影響小)
2.螺桿本身就是波浪狀。請參考：螺桿的誤差
3.自動增益調整太理想。

Q：如何解決?抖動的問題。
A：
調高伺服馬達的增益(自動調整後再加大)，馬達的電流也會加大，如此一來，
遇到慣量突然變大，只要在馬達的扭力(增益設定)內，就不會抖動了。

Q：如果是空載就抖動，而且是固定位置??
A：可以檢查潤滑是不是有做確時，還是馬達本身就不夠力。