伺服馬達另一個常見的定位錯誤現象

有時候，原本要跑到A位置，卻一直到B位置。

重開機或是回原點後，就有可能恢復到A位置。

A、B位置很固定.

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觀察伺服收到的脈波數量，是跟PLC發送的一致，

軸心位置也一樣，機構也沒跑掉.....怎麼會這樣。

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之前的BLOG文章有寫過：

http://vkinngworld.blogspot.tw/2014/08/blog-post_24.html

伺服馬達(非絕對式)開機都需要回原點，

如果回原點找錯，

以後的位置都會全錯。

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伺服馬達最基本的原點方式：

1.往負方向移動，速度HSPD1

2.碰到原點開關(ORG ON)後，減速停止，

3.停止後，往正方向移動，速度HSPD2

4.離開原點開關(ORG OFF)後，

5.開始找伺服馬達Z回授信號，

6.找到Z回授信號，減速停止，

7.完全停止後，即為原點。

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.如果「4.離開原點開關(ORG OFF)後」，跟「伺服馬達Z回授信號」

幾乎同時產生，就有可能原生兩個原點。

1.離開原點開關，馬上找到Z。(A)

2.離開原點開關，馬達轉了一圈後，才找到Z。(B)

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.發生這種問題，有幾點特徵：

1.正確的位置，跟錯誤的位置，固定差馬達一圈的距離。

2.發生錯誤的位置，也是非常固定的。

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解決辨法：

把原點開關(ORG OFF)，往前/後，移動馬達半圈的距離。

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現在的伺服馬達也有增加類似的檢測功能，

可以設定馬達找Z點，超過1圈，就發生警報。