PLC搭伺服定位精度不足，怎麼辨!?節距補償

伺服定位不準?PLC送的脈波數，跟伺服收到的一樣，

機構也完全沒跑掉，但定位精度就是不足!?

螺桿是pitch=10mm，伺服每轉1280000脈波，

算起來每個脈波是0.007um的距離，每次定位都會差幾十um，是什麼問題呢?

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很多網友第一個想到的就是背隙，

背隙是會導致定位誤差，但相對的只有在反向的時候會發生，

如果是同向，是不會有背隙的。

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我要提的是導螺桿的誤差

導螺桿是把伺服馬達旋轉，轉換成直線運動的一個零組件，

而是用機械加工而成的，

所以也會有誤差的。

下圖就是THK螺桿的誤差示意圖。

藍色線是實際運行的距離

當然精度越高，價格也越高，可以參考下圖的精度等級表

THK自已量測的誤差圖

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然而目前在CNC對應補償方式都是「節距補償」

節距補償，就是把整隻螺桿，切成小間段，

再量測每個間段之間的誤差，

再填入參數表中。

可以畫成下圖的曲線

例：間段為20mm

0-20mm= -1um

20-40mm=+1um

系統在走0-20mm時，會自動多走1um

反而在20-40mm時，會自動少走1um

來確認最終位置的準確度。

目前應用在CNC機台上，定位精度都可以達到5um以下，重覆定位精度2um

目前PLC上，我還沒看到有這類的功能................