PLC如何使用絕對型編碼器伺服馬達--用脈波命令方式(三菱、台達)

 絕對型伺服馬達，越來越普遍。

而且又有  節省安裝空間 / 不必回原點的好處，

所以市面上絕對型的伺服馬達/步進馬達，都越來越多了。

而一般發送脈波的PLC，不是通訊型的控制，

應該要怎麼來達到/使用絕對伺服馬達呢?

在使用脈波命令的方式在控制伺服馬達時，

因為在PLC內部有記憶伺服馬達的位置，

所以可以知道現在位置。

問題就在斷電後，因為伺服馬達SERVO OFF後，位置可能就因此跟PLC記憶的不同了。

所以重點是在PLC上電後，如何找回伺服馬達目前的位置!!!

先查三菱J4伺服馬達泛用型的手冊：

裡面有這一章節：

12.8 絕對位置資料傳送協議........................................................................................................ 12-10 

接線圖：

會使用到2 個OUT，3 個INPUT，來讀取伺服的絕對位置。

 

流程圖：

主是就是從ABS0  ABS1，每次讀2位元，讀完就右移。

讀16次，共32位元，就是絕對的位置。

後面會再讀3次，6位元的資料，做為CHECKSUM  資料完整的比對。(除錯機制)

細部流程：

當「ABS要求」(PLC輸出) ON，等待ABST OFF(PLC 輸入)，就可以去抓取ABS0/ABS1的資料了。重覆16+3次。每次抓取下一筆資料前，記得把上一筆ABS0/ABS1資料右移2位元。

Checksum(檢查加)的方法：

Checksum的用意就是防止抓錯訊號的一種檢查機制。

方法就是把抓到的16資筆料。都加起來，跟最後抓的6位元相比較，如果一樣就是正確。

如果錯誤，就需要再重新抓一次。

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台達B3伺服馬達

一開始我以為會跟三菱一樣...哈~

看起來比較複雜，但能讀的資料比較多一點。

1.讀取的資料有不同，有編碼器PUU，或是編碼器位置+圈數。兩種模式。

如果不是旋轉軸一直增加的，應該採第一種方式即可。

如果會一直旋轉，或很長距離，可能就要採第二種方式了。

接線圖&流程圖

從流程圖裡可以知道

對PLC來說，用了2個OUT   3個IN。(伺服的DI，就是PLC的DO)

流程也很簡單：

就是ABSQ發出後，等伺服回覆ABSR，就可以抓ABSD資料了。共80次，資料格式在上圖。

有些逾時/延遲的機制：

Checksum(檢查加)的方法：

跟的三菱的不同，跟一般通訊檢查比較相近。

1.WORD0 跟 A700 相加  

2.XOR WORD1 ，

3.再加605A

4.再XOR WORD2

5..............看圖吧~~~😆

...................結果~~~拖了好久的一篇~👀