PLC不難-伺服馬達控制part1

前幾篇，把一個順序、邏輯控制介紹了，PLC 真的不難入門。

這一篇要寫到伺服馬達的控制。一提到伺服馬達控制，寫 PLC 的人腦中通常會立刻浮現一些專用定位指令：ZRN、PLSV、DRVI...等等。

其實真的有必要一開始就用到那些指令嗎？
從最底層的基本原理說起，你就會知道其實非常單純！

最簡單的伺服控制程式

1. 讓伺服馬達運動

-|X0|-(Y0)-

完成了伺服馬達運動的程式了，就是這麼簡單！

2. 控制正反向運轉

-|X0|-(Y0) -|X1|-(Y1)

又完成了！這就是一個可以控制轉向的伺服馬達控制程式。真的不難啊！

回歸本質：伺服與步進在 PLC 眼中是什麼？

伺服馬達與步進馬達，對 PLC 來說本質上就只是一個或兩個輸出點（Y點）的開關控制而已。只要能控制 Y 點輸出，就能夠精準控制伺服馬達。

下圖就是伺服馬達常見的脈波控制方式：

• 將脈波端子設為 Pulse = Y0
• 將方向端子設為 Sign = Y1

對照「脈波列 + 符號（Pulse + Direction）」控制模式，不就正好是我前面寫的那兩行梯形圖嗎？

當 X0 由 OFF 變成 ON，發出一個脈波，伺服馬達就會精準地往前走一步！

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作


x0=取料動作開始
x1=取料臂伸出
x2=取料臂縮回

Y0=取料臂伸出
Y1=取料臂縮回
Y2=夾料
Y3=放料

動作說明：
當取料動作開始後，取料臂伸出，到伸出點後，開始夾料，然後縮回，到縮回點後，放料，動作完成。

問題來了：
1.在取料動作開始(X0)時，取料臂的位置?夾爪是夾、放?
A:所以在動作開始的上升緣，就是檢查取料臂&夾爪的位置是否在起始狀態，不然就要警報。

|^X0|-+-|/X2|--(A0)取料臂未來縮回狀態
+-|Y2 |--(A1)在夾料狀態
+-|Y0 |--(A2)在伸出狀態

2.取料臂伸出，到伸出點後 ，如果不會到伸出點呢??
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

3.開始夾料，然後縮回，夾料是否成功??
A:這是假設在測有夾料成功的SESNOR的情形下，最好是加裝夾料成功SENSOR，不然就是加計時器來延遲，畢竟機械動作是需要時間時，而PLC的SCAN TIME(掃描時間)只需要20ms以下。


4.到縮回點後，放料, 同伸出動作，如果不會到縮回點呢?
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

5.最後放料，也是需要加延遲。


整合兩個範例程式，可以得到相同的結論，
1.都要預先考慮到外部裝置會有損壞、異常的可能。(包含安裝不良)


2.每一個條件，都要考慮到該成立，而不成立，應該如何處置。




或許有人會說，這麼麻煩，看PLC就知道問題在那裡了，
那需要加寫這麼多條件判斷。
但：如果機台是在國外，如果操作人員不會PLC，如果程式不是自已寫的.......

在事先多花點功夫，把條件都寫齊，警報都考慮進去，對公司而言，就是減少服務量，
減少出差的支出。

PLC難不難-取料臂動作

PLC難不難-取料臂動作


x0=取料動作開始
x1=取料臂伸出
x2=取料臂縮回

Y0=取料臂伸出
Y1=取料臂縮回
Y2=夾料
Y3=放料

動作說明：
當取料動作開始後，取料臂伸出，到伸出點後，開始夾料，然後縮回，到縮回點後，放料，動作完成。

動作分解，從動作說明文字中，找出程式寫法：
1.取料動作開始後取料臂伸出
|X0|-(Y0)
2.到伸出點後=>(Y0自保到伸出點)
|Y0|-|/X1|-(Y0)

3.開始夾料=>(到伸出點後，就夾料)
|X1|-(Y2)

4.然後縮回。(夾料後縮回)
|Y2|-(Y1)

5.到縮回點後=>(Y1自保的縮回點)
|Y1|-|/X2|-(Y1)

6.到縮回點後放料。
|X2|-(Y3)


整理以上有相同的輸出點：(PLC的基本規則，不要有兩個輸出點)
|X0|--------+-(Y0)
|Y0|-|/X1|--|

|X1|----------(Y2)

|Y2|--------+-(Y1)
|Y1|-|/X2|--|

|X2|----------(Y3)

寫PLC真的不難