伺服馬達定位不準，該怎麼找!?

蠻常見的問題，但也是困擾很多人的問題，
到底是馬達走不準，還是送命令有問題!?
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其實從PLC->伺服驅動器->伺服馬達->機構
都可能有問題，不可相信某一個環不會出錯。
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我會這樣去找，
1.利用伺服驅動器的軟體，來觀查是否每次的位罝一致：
是：代表收的命令一致，往馬達、機構方找。
否：代表收的命令不一致，從PLC->伺服驅動器的接線&干擾。到2。
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2.如果收到的命令不一致，又確認PLC命令是一致的，幾乎可以確認是雜訊干擾。
處理方式：換成絞線、金屬隔離、屏蔽的線，
或是避開干擾比較大的線如馬達動力線，或是總電源。
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3.如果收的命令一致，再確認馬達的軸心位置，是否一致：
是：軸心位置一致。再往機構找。
否：伺服馬達的編碼器可能有問題了。
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4.如果軸心一致，最終位置不一致，就是中間的機械會滑動，或是大的背隙產生。
可以在機構上做記號，來觀察是否有鎖好。
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是自已在找一些定位不準的方向。
當然在套用時，還是依現場環境不同，需要隨機應變。

伺服馬達的簡易接線介紹

下圖是一個很常見的伺服馬達接線圖，不管那個廠牌的都差不多，
所以你看完這篇文章後，可以去拿其他廠商的日文、英文、德文手冊來看，
只要抓到重點，就可以使用，不必擔心不會接。

電源入力：

MCCB=無熔絲開關
MC=電磁接觸器
這兩個測試用，不接沒關線，電源直線接到RST、L1C、L2C
註：L1C、L2C不是每家都有，但圖上直接接到220V的電源，所以也是要接的。

驅動器接到馬達：

伺服驅動器到伺服馬達的接線通常都是由供應商做好的，所以只要接上即可。
只要注意顏色線即可。

控制方式的接線：
伺服馬達基本都可以接受，脈波控制、電壓控制、扭矩控制，所以三種控制方式都會標上去，
只要找到我們要的脈波控制即可。
脈波控制的標示：SIGN/PULSE
而下圖有SIGN/PULSE 跟 HSIGN/HPULSE兩種。才需要去查手冊兩者的區別。
註：兩者的區別為SIGN/PULSE為光耦方式輸入，最高脈波500Kpps，HSIGN/HPULSE為差動輸入，最高可以到4Mpps以上。

I/O的接線 (****重點*****)
通常最有問題的就是I/O的接線。
以下幾個必接：不接、保證不會動。
SON：SERVO ON 伺服馬達激磁，如果不激磁，伺服馬達永遠不會動。第9腳需要激磁時，接到45腳，可SERVO ON(激磁)

NL：逆向運轉禁止極限，B接點，有時也會標CCWL。32腳，要接到45腳，如果不接，就不能反轉。

PL：正向運轉禁止極限，B接點，有時也會標CWL。31腳，要接到45腳，如果不接，就不能正轉。

EMGS：急停，B接點。30腳，要接到45腳，如果不接，就會急停狀態，無法正反轉。
以上為必接。

下圖中的控制電控COM+是來自內部，所以17腳VDD要接到11腳COM+。
如果要用外部24V，也可以拉到11腳COM+。

圖上標示的接線通常都是出廠的設定，如果有使用過，接線方式有可能不同，這是最容易出問題的。
就是被別人用過，改過設定，所以照出廠設定來接，結果不會動，就要去查參數了。

其他的線呢!?!?!?
沒用到，不用理會。

伺服驅動器內部SIGN/PULSE輸入介紹：

伺服驅動器內部HSIGN/HPULSE輸入介紹：

伺服馬達的簡易接線介紹-2
http://vkinngworld.blogspot.tw/2015/06/2.html

伺服馬達的簡易接線介紹-3
http://vkinngworld.blogspot.tw/2015/06/3.html

工業4.0你們準備好了嗎?(對設備業)

其實工業4.0是對應到整個工廠的變化，
而PLC大多只是一個設備，
所以工業4.0，對設備而言，
其實沒有太多的需求。
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1.跟上層/平行層設備，資料的交換管道準備。
例：Ethernet、NET/G、NET/H、FL-NET都可以算是。因為工業4.0的規範還沒訂出來。

2.傳感器(SENSOR)的資料收集，上傳。
傳感器屬於設備內的零件，所以只要透過PLC的方式收集即可，不一定要對應到工業4.0的通訊規格。

3.製程條件的遠端編輯/操作。
上層的整線/整廠電腦可以透過某種方式，來改變設備的製程條件。
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以上看起來好像不太智能化，
但如果每個設備都要做到智能化，
仿AI人工智慧，智能調整，對設備而言，差異太大，
不論人力、能力，都不太可能達到，
所以把設備當成整廠電腦的手腳，完全聽上層的命令，
把AI人工智慧做到整廠/上層，個人覺得才是比較好的方式。