2011年9月26日 星期一

編碼器 16bit 17bit 18bit 19bit 20bit 有什麼意義!?


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編碼器 16bit 17bit 18bit 19bit 20bit 有什麼意義!?  

16bit=65536

假設
螺桿pitch=10mm=10000um
齒數比1:1

10000 um/65536 pulse=0.1528um/pulse

每個脈波=0.1528um
馬達定位誤差2ulse=0.3056um
遠小於螺桿精度,
所以有必要選到16bit嗎?!?!

編碼器的等級越高,相對的價錢越高。
在機構沒有這麼高的精度下,
選這麼高的編碼器,對機器的精度沒有任何的幫忙,
只有浪費。
不如選低一點的編碼器,
降低成本,反而才是正確的方法。

在齒輪比1:1,螺桿pitch=10mm的情形下,
其實只要選馬達編碼器2500ppr,到驅動器會x4=10000pulse
10000um/10000pulse=1um/pulse 對機器來說,已經非常非常的足夠了。

6 則留言:

  1. 您好, 在此有關於交流伺服與直流無刷的問題想要請教,煩請給予指教!!! 現在使用的產品是台達電伺服馬達A2(馬達解析度到20位元,Encode約1萬,輸出400W), 想將此伺服改用直流馬達來做代替,有些關於兩者馬達的問題如下想詢問您,謝謝!! 1.交流伺服的特性與直流無刷的特性是否差不多,僅差在入電電壓種類不同? 2.如果將直流馬達加編碼器能否達到與伺服差不多的低速定位精度? 3.編碼器方面:台達網站有分,增量型、絕對型、伺服馬達專用型,哪種較為合適無刷使用? 4.伺服改無刷是否可行? 對於這部分比較陌生,所以可能有些是感覺比較基本的問題, 因為網路上說法很多種,所以來這請您給予指教,謝謝!!! 祝 事事順心

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    1. 作者已經移除這則留言。

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    2. 1.您先要了解伺服 &直流無刷的差別
      2.了解差別,再分析那個適合您。
      伺服馬達,先天特性就是做閉迴路控制,速度穩定,定位
      直流無刷,先天就沒有回授,大多只是做速度控制,沒回授,速度穩定也不如伺服。就算加上編碼器,定位精度也難達到伺服,而且您程式要處理的問題更多。

      如果速度不快,步進做定位還比較準。
      目前變頻器+感應馬達,也有內建定位功能。
      ==看完了還是想試====
      1.不建議任意角度的定位,太複雜,速度也慢。

      ==單一角度定位
      1.可以加sensor(光遮斷)在固定位置,如12點鐘方向。
      2.當要定位時,直流無刷速度減慢(增加每次定位精度)
      3.碰到sensor後,馬上停止輸出。
      4.可以觀查停止的角度,如果不是需要的,可以在碰到sensor後,加delay
      這樣可以達到,每次停止的位置在相近點

      ==做任意角度定位+絕對型編碼器(好處:需定位時再抓信號,平時不抓)
      1.要定位時,速度減速,抓取回授位置
      2.回授位置到,速度停止,但一定不是你要的位置,因為你讀到位置後,馬達也會往後跑,所以會過頭,
      3.又要往回拉,
      重覆2-3的動作。

      *我會建議去問問變頻(回授卡)+感應馬達

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  2. 1.您先要了解伺服 &直流無刷的差別
    2.了解差別,再分析那個適合您。
    伺服馬達,先天特性就是做閉迴路控制,速度穩定,定位
    直流無刷,先天就沒有回授,大多只是做速度控制,沒回授,速度穩定也不如伺服。就算加上編碼器,定位精度也難達到伺服,而且您程式要處理的問題更多。

    如果速度不快,步進做定位還比較準。
    目前變頻器+感應馬達,也有內建定位功能。
    ==看完了還是想試====
    1.不建議任意角度的定位,太複雜,速度也慢。

    ==單一角度定位
    1.可以加sensor(光遮斷)在固定位置,如12點鐘方向。
    2.當要定位時,直流無刷速度減慢(增加每次定位精度)
    3.碰到sensor後,馬上停止輸出。
    4.可以觀查停止的角度,如果不是需要的,可以在碰到sensor後,加delay
    這樣可以達到,每次停止的位置在相近點

    ==做任意角度定位+絕對型編碼器(好處:需定位時再抓信號,平時不抓)
    1.要定位時,速度減速,抓取回授位置
    2.回授位置到,速度停止,但一定不是你要的位置,因為你讀到位置後,馬達也會往後跑,所以會過頭,
    3.又要往回拉,
    重覆2-3的動作。

    *我會建議去問問變頻(回授卡)+感應馬達

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  3. 伺服电机的旋转精度又不是单纯给你丝杆直线运动用的..例如角度控制10000P,每P的角度分辨率才0.036度,并不算高

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    1. 本文的出發角度就是以絲桿直線運動來說的。
      角度控制自然是另一種考量。

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