EtherCAT介紹13: EtherCAT主站實施

 EtherCAT Master

對於開發EtherCAT Master，並不需要特殊的硬件，唯一要求簡單的難以置信：一個乙太網連接埠。實現 EtherCAT主站介面既可以使用板載乙太網控制器，也可以使用成本低廉的標準網卡，無需專 用的介面卡。這意味著，EtherCAT 主站設備僅使用標準的網卡就可以實現硬實時網絡解決方案。

一般的控制器平台，提供EtherCAT主站的驅動和代碼，只需要配置下就可以了：

系統平台

已經在各種實時操作系統上實現了EtherCAT主站，包括但並不限于：eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.

主要兩種方式開發主站：

一、可以獲得開源主站協議棧，作為示例代碼或商業軟件。也有各種公司提供各種硬件平台上的實施服務，例如CODESYS平台直接支持EtherCAT主站，只需購買相應授權即可。可以在EtherCAT網站上的產品區找到快速增長的供應商信息。

二、另一種EtherCAT主站的實現方式是使用樣本代碼，花費不高。軟件以原始碼形式提供，包括所有的EtherCAT主站功能，甚至還包括EoE（EtherCAT實現乙太網）功能（見下圖）。

開發人員只要把這些應用於Windows環境的代碼與目標硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。該軟件代碼已經成功應用於多個系統。

CODESYS

在Codesys平台開發控制器中，首先需要安裝EtherCAT匯流排的網卡驅動，一般的供應商會出廠設置好，如果需要自己進行完整的操作，可以查閲入門課程Codesys V3.5 系列入門課程發佈。

之後，打開編輯軟件IDE，直接在添加設備欄，選擇EtherCATMaster進行添加即可，（SoftMotion和非SoftMotion，按照需要進行選擇，具體區別）詳情已經介紹過了，請參考：【1-12】EtherCAT主站配置